沉睡了一千年的恶魔阿拉哥在东京复活，他将东京所有的人类囚禁了起来，企图逐步控制人类世界。五个魔神坛斗士如传说那样汇集东京与阿拉哥展开对抗。起初，神盔甲缺少战斗的洗礼，力量远远不及阿拉哥的尤加力量和他手底下的四大魔王（地狱魔王舒顿、剧毒魔王纳扎、黑暗魔王阿留比斯、幻影魔王拉久拉）。五位魔神坛斗士被一击击溃，在神盔甲的保护下他们被分散到了四面八方进入沉睡状态。
娜斯蒂和乔接过拯救世界的任务，通过爷爷对神盔甲的研究开始寻找五位魔神坛斗士。阿拉哥手下的四大魔王从中作梗，想在魔神坛斗士苏醒前消灭他们。在一位神秘的僧人暗中相助下，娜斯蒂他们在富士山里的岩浆里找到了火焰神里奥；秋芳洞岩石中找到了光辉神睢基；鸣门海峡漩涡中的水神申；还有大雪山岩石中的陀神舒；最后在宇宙外太空找到了天神涛玛。五位魔神坛斗士终于又聚集在一起了。
经过长时间的沉睡和不断的修炼，神盔甲的力量逐渐显现。五位魔神坛斗士决心攻入尤加城堡。阿拉哥用诡计先将他们引入城堡，然后分开他们五位想各个击破。陀神被幻影魔王拉久拉欺骗，对神盔甲的正义一度产生了疑惑，甚至召唤不出神盔甲。另一方面，四位魔王之一舒顿发现自己的意志与阿拉哥想法不一致，阿拉哥把这些早就看在眼里，用尤加力量强化了对舒顿的控制，让他再次与魔神坛斗士们决斗。陀神用自己的信念冲破迷惘，以正义的力量再次打败尤加力量。阿拉哥想回收战败的舒顿，不想神秘僧人卡奥斯神再次出现，将舒顿救了下来。神盔甲的秘密也从卡奥斯神口中被一一道出。
阿拉哥派其他三大魔王夺回了舒顿，但舒顿已不再受阿拉哥的控制，因此被关进了地牢。为了让魔神坛斗士再次攻入尤加城堡，卡奥斯神自我牺牲，化身成通往城堡的桥梁。通过圣桥，魔神坛斗士冲进了尤加城堡。而此时三大魔王通过尤加力量强化自己，正等着他们的到来。走进黑暗世界、剧毒世界、幻觉世界这些邪恶势力的主场，魔神坛斗士的战斗再一次升级。火焰神和天神在伙伴们掩护下，冲到了阿拉哥面前。
阿拉哥意识到自己复活的时刻到了，他吸收了自己手下三个魔王盔甲的力量，恢复了部分实体，然后又将他的魔爪伸向了其他几个神盔甲。舒顿突破地牢，站出来和魔神坛斗士一起对抗阿拉哥，可在实体的阿拉哥面前毫无还手之力。八个神盔甲被一个个的吸入阿拉哥体内，最后只差火焰神的盔甲阿拉哥就能完全的复活。
火焰神与阿拉哥展开最后的搏斗，被吸入体内的其他几个魔神坛斗士依旧以自己的意志抵抗阿拉哥的身体。但是顾忌伙伴们的性命，火焰神犹豫不决，最终丧失了最后打败阿拉哥的机会。弥留之际，火焰神吸收了其他四位魔神坛斗士的力量化身白色盔甲将阿拉哥一举消灭。五位魔神坛斗士平安返回，人类世界回归暂时的和平。
魔神坛斗士进入下一个篇章，OP也换成了《サムライハート》武士之心。SAMURAI HEART
尤加力量并未完全消灭，尤加魔头萨兰波为了取代阿拉哥成为尤加世界新的统治者，他想方设法夺取白色盔甲的力量。四位魔神坛斗士再一次汇聚力量，让火焰神穿上白色盔甲。火焰神用超弹动双炎斩将萨兰波消灭，但是他的剑却缺承受不了这巨大的力量几近损毁。
想要继续与尤加世界抗衡，火焰神就必须获得新的宝剑。娜斯蒂的研究表明，传说中的热情之剑才能承受白色盔甲的力量。魔神坛斗士开始寻找热情之剑的旅程，他们还不知道真正的热情之剑早已在尤加剑客剑武君手中。剑武君向魔神坛斗士发出挑战，答应他们只要打赢了他他就将热情之剑双手奉上。决斗中，火焰神的双剑最终还是断裂。为公平起见，剑武君打算与火焰神择日再战。白光虎为了帮助火焰神拿到热情之剑，与黑光虎搏斗，并借机拿到一把热情之剑。火焰神接过白光虎用生命换来得热情之剑与剑武君再次一决高下，最终火焰神打赢了剑武君，获得了两把热情之剑，黑光虎也将生命给了白光虎。
正如剑武君所说的阿拉哥还活着，他派黑太阳魔鬼来试探白色盔甲力量。火焰神他们虽然如愿的打败了阿拉哥派来的使者，但热情之剑和白色盔甲的破坏力让魔神坛斗士对力量产生了迷茫。卡奥斯神托梦给五位魔神坛斗士告诉他们意志的重要性，只有拥有强大的意志才能控制强大的力量。魔神坛斗士决定回到各自曾经沉睡的地方修炼意志。
在卡奥斯神的指引下，水神、光辉神和陀神各自领悟了超弹动的力量。可是他们却分别被剧毒魔王纳扎、黑暗魔王阿留比斯和幻影魔王拉久拉用诡计擒住。
阿拉哥的另一名手下卡尤拉给火焰神和天神带来了水神、光辉神和陀神被捕的消息，并要将他们两个也抓起来献给阿拉哥。没有白色盔甲的力量，火焰神和天神斗不过卡尤拉，幸亏卡奥斯神相助才没被卡尤拉擒住。眼前的卡奥斯神并不是真的卡奥斯神，而是继承了卡奥斯神意志的舒顿。舒顿将火焰神和天神送入尤加世界，让他们去营救其他几位魔神坛斗士。
进入尤加世界，火焰神和天神遭到了巴旦骑兵团的围攻，天神让火焰神拖住巴旦将军，自己则独自一人去营救其他三位魔神坛斗士。巴旦手中握有吸收了水神、光辉神和陀神力量的宝剑，这让火焰神战斗陷入苦战。天神向另外三个魔神坛斗士射出箭矢，发出合体的信号。四人冒着能量耗尽的危险让火焰神穿上了白色盔甲——光明皇帝的盔甲。光明皇帝的毁灭力量让整个巴旦骑兵团化为灰烬。
阿拉哥的另一位手下地球诸神之首巴达孟想出了一个获得白色盔甲的诡计。他想将三位魔王和尤加幽灵的意识融入火焰神借此控制白色盔甲。卡尤拉拿着巴达孟给的一种叫柯沙的沙子用来控制三位魔王和火焰神。不料，光明皇帝盔甲的力量不但融合了三位魔王盔甲的力量，还将尤加幽灵驱逐了出去。卡尤拉再次失败了。
娜斯蒂、乔和舒顿通过对尤加力量的研究，发现了战胜阿拉哥的钥匙——生命宝石，并在一座古代坟墓里找到了它。尾随而来的尤加士兵想要解决这个威胁，古墓的守卫盔甲突然动了起来将尤加士兵全部消灭。
借助魔杖和生命宝石的力量，娜斯蒂、乔和舒顿来到了尤加世界，并且及时的从卡尤拉手中救下了火焰神和天神。天神假意被抓，顺利的与其他三个魔神坛斗士汇合到了一起。火焰神救友心切，迅速的跟了过来。三大魔王和卡尤拉阻挡了火焰神的去路，关键时刻天神用箭矢解开了被禁锢的其他三个魔神坛斗士，五个人最终又聚到一起了。不过，很快又被分开了。舒顿在魔杖的指引下找到了火焰神，让他们五个人汇合在一起召唤出白色盔甲。卡尤拉被彻底的打败了，但是舒顿的魔杖却阻止了魔神坛斗士给卡尤拉的最后一击，阿拉哥也趁机召回了卡尤拉。
魔杖和生命宝石一再袒护卡尤拉，这让舒顿他们不得不对卡尤拉的身份产生了顾虑。卡尤拉也逐渐恢复自己曾经是卡奥斯神部落一员的记忆。阿拉哥想要继续控制卡尤拉，他让巴达孟进入卡尤拉的思想。被巴达孟附体的卡尤拉异常强大，她操纵尤加炸弹向魔神坛斗士冲了过来。火焰神即便穿上白色盔甲也奈何不了卡尤拉。舒顿在魔杖的指引下，重新穿上自己的盔甲向卡尤拉发出挑战。
与此同时，九座神坛竣工，日食也快开始了，这个时候只要将九个神盔甲放入神坛，阿拉哥就能控制整个人类世界。五位魔神坛斗士已无力抵抗，被依次送进了神坛，而三位魔王直到被送入神坛的最后一刻才发现自己被利用了。舒顿也不是卡尤拉的对手，也被抓进了神坛，但他用尽最后一丝神力逃出神坛，并将卡尤拉身体内的巴达孟驱赶了出来。临死前，舒顿把盔甲和魔杖交给了卡尤拉。乔和娜斯蒂趁机拿着生命宝石冲进神坛将神盔甲全都解放了出来。
日食开始，黑暗降临，尤加世界侵入人类世界。阿拉哥将石头化成金子将人类的邪念与欲望引导出来，并转化成自己的力量。五个魔神坛斗士追到了人间，却正中阿拉哥下怀。巴达孟利用地下幽灵将五个魔神坛斗士困住，火焰神及时召唤出白色盔甲，一拳贯穿巴达孟，但是光明皇帝的力量不能完全打败阿拉哥。火焰神孤注一掷，用自己正义的灵魂侵入阿拉哥身体，其他四位魔神坛斗士挥泪向阿拉哥砍去。阿拉哥毁灭的瞬间，生命宝石发出耀眼光芒将火焰神救了出来。邪恶被消灭了，传说中的神盔甲也消失了，然而总有一天邪恶又会在世界上繁衍，又会有人出来破坏和平。连同光明皇帝的盔甲的传说又会重返世间……
